玻璃自動上片機械手用于抓取玻璃片，并把玻璃片放置于玻璃加工設備的輸送帶上。目前，現(xiàn)有的玻璃自動上片機械手往往存在一些不足點：

1、整體占地面積大，工作所需空間較大；

2、工作靈活性較差，不夠?qū)嵱茫?/p>

3、易出現(xiàn)傷人事故，安全性低。

為此，很有必要設計一種玻璃自動上片機械手，以解決上述技術問題。

的目的是提供一種玻璃自動上片機械手，其具有占地面積和工作空間小、靈活性和安全性高的特點。

為了解決上述技術問題，采用的技術方案是：一種玻璃自動上片機械手，包括機架、X軸移動座、X軸驅(qū)動機構、升降座、升降驅(qū)動機構、Y軸移動臂、Y軸驅(qū)動機構、O軸移動座、O軸驅(qū)動機構、H軸驅(qū)動機構和抓取機構，X軸移動座可移動安裝于機架上，X軸驅(qū)動機構驅(qū)動X軸移動座沿X軸方向移動，升降座可升降安裝于X軸移動座上，升降驅(qū)動機構驅(qū)動升降座作升降運動，Y軸移動臂可移動安裝于升降座上，Y軸驅(qū)動機構驅(qū)動Y軸移動臂沿Y軸方向移動，O軸移動座可移動安裝于Y軸移動臂上，O軸驅(qū)動機構驅(qū)動O軸移動座沿O軸方向移動，H軸驅(qū)動機構安裝于O軸移動座上，H軸驅(qū)動機構驅(qū)動抓取機構旋轉(zhuǎn)，抓取機構用于抓取玻璃片。

抓取機構包括安裝座、第一連桿、第二連桿和吸盤，安裝座安裝于H軸驅(qū)動機構的輸出端，第一連桿的一端通過螺栓固定于安裝座，第一連桿的另一端通過螺栓固定于第二連桿的一端，吸盤安裝于第二連桿的另一端。

H軸驅(qū)動機構包括H軸電機、H軸減速箱、連接板，H軸減速箱固定于O軸移動座上，H軸電機固定于H軸減速箱，H軸電機的轉(zhuǎn)軸與H軸減速箱的輸入軸連接，連接板固定于H軸減速箱的輸出軸，安裝座固定于連接板。

升降驅(qū)動機構包括氣缸、曲柄、轉(zhuǎn)動軸和連接桿，氣缸的缸體固定于X軸移動座，轉(zhuǎn)動軸可轉(zhuǎn)動安裝于X軸移動座，曲柄的一端套裝于轉(zhuǎn)動軸，曲柄的另一端與氣缸的活塞桿鉸鏈連接，連接桿固定于轉(zhuǎn)動軸，連接桿的一端與升降座鉸鏈連接。

X軸驅(qū)動機構包括X軸電機、X軸減速箱、X軸齒輪和X軸齒條，X軸減速箱固定于X軸移動座上，X軸電機固定于X軸減速箱，X軸電機的轉(zhuǎn)軸與X軸減速箱的輸入軸連接，X軸齒輪套裝于X軸減速箱的輸出軸，X軸齒條固定于機架上，X軸齒輪與X軸齒條相互嚙合。

Y軸驅(qū)動機構包括Y軸電機、Y軸減速箱、Y軸齒輪和Y軸齒條，Y軸減速箱固定于升降座上，Y軸電機固定于Y軸減速箱，Y軸電機的轉(zhuǎn)軸與Y軸減速箱的輸入軸連接，Y軸齒輪套裝于Y軸減速箱的輸出軸，Y軸齒條固定于Y軸移動臂，Y軸齒輪與Y軸齒條相互嚙合。

O軸驅(qū)動機構包括O軸電機、O軸減速箱、O軸齒輪和O軸齒條，O軸減速箱固定于O軸移動座上，O軸電機固定于O軸減速箱，O軸電機的轉(zhuǎn)軸與O軸減速箱的輸入軸連接，O軸齒輪套裝于O軸減速箱的輸出軸，O軸齒條固定于Y軸移動臂，O軸齒輪與O軸齒條相互嚙合。

X軸與Y軸相互垂直，O軸與Y軸相互平行。

玻璃自動上片機械手還包括操控臺，通過該操控臺控制玻璃自動上片機械手。